Situat al Vallès Oriental, la seva població es troba al nucli antic i disseminada en urbanitzacions i masies aïllades. El municipi té un gran desnivell: el punt més alt és el turó del Samont, a 1272 metres d'alçada, i el més baix és a 250 metres sobre el nivell del mar.

La part nord del terme és força muntanyosa. A més del turó del Samont, hi destaquen els turons del Pi Novell, d'en Besa, de la Moixa, de Palestrins, el de Sant Elies i el de la Cova, des d'on podem veure una panoràmica de tot el municipi.

Un dels indrets més allunyats del nucli de la població és la font Fresca, on mai s'hi passa calor. La font es troba a l'obaga del Samont i té una placa de pissarra incrustada a la pedra de la muntanya amb símbols florals, l'escut de Catalunya i una inscripció que fa referència a Pàtria, Amor, Fe, Catalunya i Avant.

Sant Pere de Vilamajor té un gran patrimoni etnològic, arquitectònic i natural. A la vessant més muntanyosa hi trobem l'esglesiola de Santa Susanna de Vilamajor i l'ermita de Sant Elies.

L'esglesiola de Santa Susanna de Vilamajor celebra l'aplec cada 11 agost. Es tracta d'un temple del segle XVII que dóna nom a la parròquia del veïnat de Santa Susanna de Vilamajor. Des del seu emplaçament davant de Mas Joan, hi ha unes vistes privilegiades del cim del Montseny.

L'ermita de Sant Elies és un dels punts per on passa el sender del Pi Novell, que va des de Sant Antoni de Vilamajor fins al Pla de la Calma. Construïda entre el segle XV i el XX, té un petit espai de refugi al lateral. S'hi fa l'aplec el 25 d'abril.

Sant Elies és visible i té una ruta des de la Casa de turisme rural el Cortès, que té una font al seu davant. Altres rutes a peu, no senyalitzades, són accessibles des de la casa. De baixada passem per una font recuperada recentment, la Font de Borrell.

Una altra casa singular del municipi és Can Llinars, que va ser de la família de l'escriptor Josep Maria de Segarra.

I és que el patrimoni de Sant Pere de Vilamajor es remunta antigament. De l'època medieval n'ha quedat la festa de Vila Magore. Després de la festa major, que és el 29 de juny, Sant Pere es converteix en una vila medieval amb les vetllades de Vilamagore. Uns 300 voluntaris es mobilitzen per fer reviure l'ambient de fa mil anys de taverna, mercat, mostra d'oficis, justes de cavalls, persecució de la bruixa i l'arribada dels comtes de Barcelona.

El campanar o Torre Roja és la torre mestra del castell de Vilamajor, palau de repòs dels comtes de Barcelona. El castell s'enderrocà amb el terratrèmol de 1448 tot i que la torre no va caure i es va reconvertir en campanar. En aquest castell, la reina d'Aragó, Peronella, tingué el seu fill i futur rei Alfons I el Trobador, fill del comte de Barcelona, Ramon Berenguer IV.

De l'església en destaca la restauració amb l'aportació de diversos artistes internacionals que han fet estada al Centre d'Art la Rectoria.

Al nucli del municipi, a més del Centre d'Art la Rectoria, hi trobem la Mongia, Centre d'Informació del Parc Natural del Montseny. S'hi poden veure exposicions i s'informa de les rutes pel municipi, com la que hi ha al pla per veure el Roure Gros. És una ruta circular de dificultat baixa que es pot fer des del poble. Just a sota de l'arbre hi ha la font del Roure. Un bon lloc per acabar la ruta per Sant Pere i contemplar-ne el magnífic entorn i el Parc Natural del Montseny.